Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
 
+7 (4912) 72-03-73
 
Интернет-портал РГРТУ: http://rsreu.ru

УДК 629.052.7

ПРИМЕНЕНИЕ АВТОКОВАРИАЦИОННОГО МЕТОДА НАИМЕНЬШИХ КВАДРАТОВ В ИНВАРИАНТНОЙ СХЕМЕ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ

В. А. Белокуров, к.т.н., доцент кафедры РТС РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Рассматривается задача повышения точности определения угловой ориентации объекта по показаниям триад микромеханических гироскопов, акселерометров и магнетометров, входящим в состав инерциального измерительного модуля. Целью работы является адаптация фильтра Калмана, используемого в системе угловой ориентации, для совместной оценки шумов измерений и шума процесса на основе автоковариационного метода наименьших квадратов, позволяющая повысить точность определения угловой ориентации объекта по сравнению с известным методом. Оценка эффективности предлагаемого алгоритма проводилась экспериментальным путём. Для этого был создан экспериментальный образец системы угловой ориентации на основе интегрированного инерциального модуля ADIS16405BMLZ. Показания инерциального модуля записывались на персональный компьютер, после чего проводилась постобработка. Анализ экспериментальных данных показывает, что использование данного подхода позволяет уменьшить СКО оценки углов ориентации в 1,8...3,8 раза.

Ключевые слова: микромеханические чувствительные элементы, система угловой ориентации, крен, курс, тангаж, кинематические уравнения движения, параметры Родриго-Гамильтона, инвариантная схема комплексирования, оценка шумов, адаптивный фильтр Калмана.

 Скачать статью