Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
 
+7 (4912) 72-03-73
 
Интернет-портал РГРТУ: http://rsreu.ru

УДК 681.513.3

ОЦЕНКА ПОГРЕШНОСТИ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВЫХ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА С ДВУМЯ РЕПЕРНЫМИ ИЗЛУЧАТЕЛЯМИ

И. С. Холопов, к.т.н., декан факультета радиотехники и телекоммуникаций РГРТУ, Рязань, Россия;
orcid.org/0000-0001-5220-0811, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А. И. Калинкин, аспирант РГРТУ, Рязань, Россия;
orcid.org/0000-0003-0720-4850, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Рассмотрено решение задачи определения угловых и пространственных координат объекта с двумя расположенными на нем реперными излучателями по информации от одной камеры и инерциального измерительного модуля. Целью работы является вывод аналитического выражения для погрешности определения угловых координат. Описаны геометрическая постановка и решение задачи Perspective-2-Point при использовании априорных данных о положении камеры в плоскости горизонта. Приведены результаты имитационного моделирования влияния погрешности оценивания пиксельных координат центров свечения проекций реперов в плоскости изображения на погрешность определения угловых координат объекта. Показано, что при среднеквадратической ошибке оценивания пиксельных координат не более 0,5 пикс. среднеквадратическая ошибка оценивания курса при решении задачи Perspective-2-Point составляет не более 1,2°.

Ключевые слова: оптическая навигация, задача Perspective-n-Point, проективная камера, инерциальный измерительный модуль.

 Скачать статью