УДК 681.515
НАСТРОЙКА ВЕСОВЫХ МАТРИЦ ЗСУР РЕГУЛЯТОРА С ПОМОЩЬЮ
БИОИНСПИРИРОВАННЫХ АЛГОРИТМОВ ОПТИМИЗАЦИИ
А. И. Бобиков, доцент кафедры АИТУ РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А. В. Шабирина, студент группы 430М кафедры АИТУ РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Рассматривается решение задачи выбора весовых матриц ЗСУР регулятора с помощью биоин-
спирированных алгоритмов оптимизации. Особое внимание уделяется стайному и бактериальному
алгоритмам. Объект управления представляет собой сферический резервуар с жидкостью и явля-
ется сложным нелинейным объектом, к которому невозможно применить традиционные методы
нелинейного управления. Метод зависящего от состояния уравнения Риккати (ЗСУР) применим к
широкому кругу нелинейных систем и гарантирует большую гибкость проектирования за счет вы-
бора весовых матриц Q(x) и R(x). Целью работы является нахождение весовых матриц ЗСУР регу-
лятора заданным нелинейным объектом управления с помощью бактериального алгоритма оптими-
зации, стайного алгоритма и метода на основе гибридизации двух рассматриваемых алгоритмов. В
заключение предлагаемые алгоритмы успешно применяются для заданного нелинейного объекта,
проводится сравнение полученных результатов симуляции.
Ключевые слова: нелинейный объект, субоптимальное управление, стайный алгоритм оптими-
зации, бактериальный алгоритм оптимизации, весовые матрицы, метод зависящего от состояния
уравнения Риккати, ЗСУР регулятор, минимизация критериев качества.