УДК 517.977.58
ПРОЕКТИРОВАНИЕ СУБОПТИМАЛЬНОГО РЕГУЛЯТОРА
С КОНЕЧНЫМ ГОРИЗОНТОМ ВРЕМЕНИ ДЛЯ ДВУХПЛЕЧЕВОГО
РОБОТА
А. И. Бобиков, к.т.н., доцент кафедры АИТУ РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Д. М. Грушин, магистрант РГРТУ, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В последние несколько лет наблюдается большой интерес в развитии алгоритмов управления
для «недоуправляемых» механических систем. Этот интерес проявляется из-за необходимости
стабилизации таких систем, как корабли, подводные аппараты, вертолеты, самолеты, дирижабли,
суда на воздушной подушке, спутники, шагающие роботы, роботы-манипуляторы и т.д. Необходи-
мость таких алгоритмов возникает во многих практических ситуациях. Мотивацией проектирова-
ния регуляторов для «недоуправляемых» систем является то, что приводы зачастую дорогостоя-
щие и/или тяжелые, поэтому иногда их требуется избегать в конструкции системы.
В статье рассматривается задача регулирования для «недоуправляемой» системы с двухплече-
вым роботом. Система является «недоуправляемой», так как у двухплечевого робота две степени
свободы (два шарнирных соединения плеч), управляющее воздействие лишь одно (привод управляет
первым плечом). Целью работы является проектирование субоптимального регулятора с конечным
горизонтом времени, основанного на решении зависящего от состояния уравнения Риккати (ЗСУР),
который решает задачу регулирования, заключающуюся в переводе двухплечевого робота из началь-
ного положения в положение, когда оба плеча расположены вертикально. Эффективность спроек-
тированного регулятора показана с помощью моделирования в системе MATLAB.
Ключевые слова: задача регулирования, регулятор ЗСУР с конечным горизонтом времени, двух-
плечевой робот, «недоуправляемая» система.