УДК 629.052.7
СИСТЕМА УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ НА ОСНОВЕ ГАУССОВСКОГО ПАРЦИАЛЬНОГО ФИЛЬТРА
В. А. Белокуров, к.т.н., доцент кафедры РТС РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Рассмотрено применение гауссовского парциального фильтра в системе угловой ориентации на основе инерциального микромеханического модуля ADIS16405BMLZ. Цель работы исследовать
возможность применения гауссовского парциального фильтра в системе угловой ориентации на ос-
нове микромеханических чувствительных элементов и сравнить полученные результаты с результа-
тами фильтрации известными алгоритмами. Разница углов ориентации, вычисленных на основе по-
казаний акселерометров, магнитометров и гироскопов, используется при вычислении весов парциаль-
ных фильтров. Экспериментально установлено, что применение данного фильтра и собственных
кватернионов позволяет повысить точность определения углов ориентации как в статическом, так
и в динамическом режиме. В частности, при числе фильтров 1000 СКО оценки крена гауссовским
парциальным фильтром составляет 0,095°, СКО оценки UKF крена составляет 0,19°.
Ключевые слова: гауссовский парциальный фильтр, угловая ориентация, крен, курс, тангаж, MEMS гироскопы, MEMS акселерометры, MEMS магнитометры.