УДК 681.513.3
ИССЛЕДОВАНИЕ ПОГРЕШНОСТИ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТА В СИСТЕМЕ АВТОНОМНОЙ НАВИГАЦИИ ПО ОПТИЧЕСКИМ МЕТКАМ
А. И. Калинкин, магистрант кафедры РТС РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В. И. Кошелев, заведующий кафедрой РТС РГРТУ, д.т.н., профессор; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
И. С. Холопов, к.т.н., доцент кафедры РТС РГРТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Цель работы – исследование погрешности оценивания декартовых и угловых координат объекта с реперными светоизлучателями/светоотражателями различной геометрической конфигурации, наблюдаемыми одной откалиброванной камерой. Показано, что при решении задачи Perspective-4-Point для оценивания декартовых координат объекта предпочтительнее размещение четырех реперных излучателей в виде ортоцентрического тетраэдра с основанием в форме правильного треугольника, а для оценивания угловых координат – в виде кластеров, используемых в системах автоматической стыковки.
Ключевые слова: алгоритмы PnP, кластер, SVD-разложение, аффинное преобразование, матрица поворота, углы Эйлера, геометрический фактор.