УДК 681.513
ОЦЕНКА ПАРАМЕТРОВ ПЕРЕВЕРНУТОГО МАЯТНИКА В СИСТЕМЕ СТАБИЛИЗАЦИИ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ
А. А. Воевода, д.т.н., профессор кафедры Автоматики НГТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
К. М. Бобобеков, аспирант НГТУ; Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Исследуется задача оценки параметров перевернутого маятника на тележке в системе стабилизации углового положения и управления заданным положением тележки. Линейное приближение модели включает четыре интегратора и три неизвестных параметра. Регуляторы рассчитаны полиномиальным методом и представляют собой ПИД – регуляторы. Для решения задачи оценки па- раметров объекта используется активный метод идентификации, состоящий в задании начального углового положения маятника и измерении значений углового положения маятника и положения тележки в заданные моменты времени, что дает три числа (амплитуды). Задача идентификации, таким образом, может быть сведена к установлению связей между тремя параметрами объекта и тремя значениями переходных процессов в фиксированные моменты времени, для чего необходимо измерить значения трех амплитуд для объекта с различными значениями параметров. Предполагается, что параметры объекта могут принимать значения из заданных интервалов, что можно интерпретировать параллелепипедом с равномерной сеткой, для каждой точки которой необходимо провести эксперимент по измерению трех амплитуд. Результаты этих измерений можно предста- вить в виде таблиц или номограмм, по которым несложно решить задачу идентификации параметров объекта. Цель работы: определение параметров маятника на тележке в системе стабилизации с использованием специальных номограмм методом активной идентификации.
Ключевые слова: оценка параметров объекта, активная идентификация, перевернутый маятник, система стабилизации, полиномиальный метод синтеза, объект управления, ПИД – регулятор, вариация параметров объекта, специальные номограммы.