УДК 004.724
ОПТИМАЛЬНОЕ НЕСТАЦИОНАРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОСВЯЗНЫМИ ОБЪЕКТАМИ
А. И. Бобиков, к.т.н., доцент каф. АИТУ РГРТУ, Рязань, Россия;
orcid.org/0000-0001-7440-3118, e-mail:Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
М. Д. Корниенко, магистрант каф. АИТУ РГРТУ, Рязань, Россия;
orcid.org/0009-0001-3616-669Х, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Рассматривается задача планирования и управления движением — известная задача в области робототехники. Цель работы состоит в том, чтобы относительно динамики робота определить оптимальную траекторию его движения, являющуюся планируемой или желаемой траекторией. Затем, принимая эту траекторию за желаемое задающее воздействие, находим законы управления мобильным роботом, позволяющие отслеживать оптимальное решение с требуемой точностью. Траектория движения может быть как гладкой, так и нет. Для негладкой траектории движения методика определения траектории сводится к выбору эталонной передаточной функции.
Ключевые слова: закон управления, мобильный робот, нестационарные системы, желаемая траектория, гладкая функция времени, прямолинейные и вращательные движения, нестационарная гладкая выпуклая задача оптимизации, глобальная асимптотическая сходимость, градиент критерия качества.