УДК 004.7
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ЗАДАЧ В ГИБРИДНОЙ СРЕДЕ НЕСТАЦИОНАРНЫХ АВТОНОМНЫХ ОБЪЕКТОВ
И. А. Черноиваненко, аспирант ВГТУ, Воронеж, Россия;
orcid.org/0009-0007-8510-4683, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
О. Я. Кравец, д.т.н., профессор кафедры АВС ВГТУ, Воронеж, Россия;
orcid.org/0000-0003-0420-6877, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Быстрая и эффективная доставка автономных мобильных объектов (АМО) становится одновременно жизненно важной и сложной задачей. Для решения этой проблемы предлагается система совместного планирования траекторий и распределения задач с использованием беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) и беспилотных наземных транспортных средств (БНТС). В разработанной системе применяется генетический алгоритм (GA) для распределения задач между несколькими БПЛА и БНТС и используется усовершенствованный алгоритм быстрого исследования случайных деревьев (информированный RRT*) для создания траекторий без препятствий. Для дальнейшего повышения эффективности выполнения задач и маршрутизации используется эволюционная стра-тегия адаптации ковариационной матрицы (CMA-ES). Предлагаемая интеграция этих подходов может использоваться для координации гетерогенных групп АМО, что значительно повышает скорость и эффективность миссий.
Ключевые слова: гибридная среда, распределение задач, планирование траекторий, координация, автономный мобильный объект, генетический алгоритм, адаптация ковариационной матрицы, информированный алгоритм RRT*.