УДК 621.37
КОРРЕКЦИЯ ПОКАЗАНИЙ МОНОКУЛЯРНОГО ВИЗУАЛЬНОГО ОДОМЕТРА ПРИ ПОЛЁТЕ НАД НЕОДНОРОДНЫМИ ПО ВЫСОТЕ УЧАСТКАМИ МЕСТНОСТИ
Е. А. Жирков, аспирант РГРТУ, Рязань, Россия;
orcid.org/0002-9887-0567, e-mail: Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Рассматривается задача автономной навигации маловысотного беспилотного летательного аппарата, основанной на монокулярной визуально инерциальной одометрии в условиях отсутствия сигнала от радионавигационных спутниковых систем и средств активного наведения. Особое вни- мание уделяется сценариям полётов в зонах с ограниченной или полностью отсутствующей спутниковой навигацией, включая городские каньоны, лесистую местность и горные районы. Цель работы заключается в оценке погрешности и повышении точности работы монокулярного визуально-инерциального одометра при полёте над неоднородной по высоте местностью при помощи информации от лазерного измерительного канала, дополняющего барометрический измерительный канал комплексного высотомера. По результатам лётных испытаний над территорией с равнинным ландшафтом была оценена погрешность позиционирования без вспомогательного канала измерения расстояния от камеры до элементов местности. Приведенные результаты апостериорной корректировки траектории летательного аппарата с учётом поправки на неоднородные по высоте участки местности показали уменьшение в 1,5…2 раза абсолютной ошибки позиционирования на конец полёта, что позволило верифицировать эффективность предложенного подхода к коррекции навигационных данных.
Ключевые слова: автономная навигация, визуальный одометр, беспилотный летательный аппарат, барометрический высотомер, лазерный высотомер, вычислительный эксперимент, разладка.